Ulisse, leggendario re di Itaca ed eroe della guerra di Troia, è prigioniero sull'isola di Ogigia della ninfa Calipso, che, innamorata di lui, lo droga con fiori di loto che gli offuscano gran parte dei ricordi del lungo viaggio che lo ha separato dalla patria. Nel frattempo, a Itaca regna il caos: l'isola ha bisogno di un nuovo re perché vive sotto la costante minaccia di un'incursione di misteriosi predoni chiamati popoli del mare, responsabili del tramonto della civiltà del bronzo perché hanno violato la norma basilare su cui si fondava quella società, ossia la legge del dio Zeus, che impone di trattare gli ospiti come noi vorremmo essere trattati. Appellandosi a questa antica legge sacra, i pretendenti di Penelope, guidati dal subdolo Antinoo, approfittano della sua ospitalità nella casa di Ulisse e vogliono costringerla a scegliere un nuovo marito per impadronirsi del trono ed escludere dalla successione Telemaco. Lo stesso Telemaco, la madre Penelope, i fedeli servi Eumeo, Euriclea e il vecchio cane Argo sono gli unici a credere nel ritorno di Ulisse. Quando il ragazzo, in cerca di notizie del padre, parte in segreto per Sparta, accompagnato da Mentore, Antinoo organizza con Polibo un agguato per assassinarlo durante il viaggio di ritorno nei pressi di Pilo.[3]

I ricordi di Ulisse lentamente riaffiorano: rammenta di aver ideato il celebre stratagemma del cavallo di Troia per permettere ai Greci di conquistare la città. Al fine di rendere più credibile l'inganno agli occhi dei troiani, sacrificò consapevolmente Sinone, un giovane che anni prima, manipolato da Antinoo che era stato sorteggiato tra quelli designati a partire per la guerra, ne aveva preso il posto in cambio della promessa che si sarebbe preso cura della sua famiglia. Con la caduta di Troia la guerra ebbe fine, ma il viaggio di ritorno si trasformò ben presto in un susseguirsi di tragedie. Dopo aver saccheggiato un villaggio pacifico alla ricerca di provviste, Ulisse e i suoi uomini vengono imprigionati dal ciclope Polifemo, figlio di Poseidone, che divora alcuni marinai prima di essere accecato. Convinti di aver provocato l'ira del dio del mare, proseguono il viaggio fino a Telepilo, dove i Lestrigoni massacrano gran parte dei soldati e distruggono quasi tutta la flotta. I superstiti trovano rifugio presso Eea, l'isola della maga Circe, che li trasforma in maiali per punirli della prepotenza con cui si sono introdotti nella sua casa alla ricerca di cibo. Ulisse riesce a sottrarsi ai suoi incantesimi e la costringe a spezzare il maleficio. Prima della partenza, la maga gli rivela che solo consultando Tiresia nel regno dei morti potrà trovare la strada per Itaca.

Nell'Ade, Ulisse incontra l'ombra di Sinone, che lo accusa di averlo sacrificato senza rivelargli la verità e gli affida un ultimo messaggio per Antinoo, che ha infranto la promessa di occuparsi di suo padre portandolo alla povertà e alla morte, chiedendogli di vendicare la sua infamia. Agamennone, assassinato al suo ritorno in patria dalla moglie Clitennestra e dall'amante come vendetta per aver sacrificato la figlia, lo mette invece in guardia dai pericoli che lo attendono a Itaca e gli suggerisce di non rivelarsi subito al suo ritorno, mentre Tiresia gli predice che soltanto lui sopravvivrà al viaggio e che tutti i suoi compagni sono destinati a morire per volontà degli dei. Pur conoscendo il loro destino, Ulisse decide di lottare fino all'ultimo per salvarli, di fatto sfidando gli dei. Seguendo le indicazioni dell'indovino, affronta le Sirene facendosi legare all'albero della nave mentre suoi uomini si tappano le orecchie con la cera, seppur rimanendo traumatizzato dal canto udito, e supera la prova di Scilla e Cariddi scegliendo il sacrificio minore, seppur al costo di perdere sei uomini.